书本第十一章动画系统。
蒙皮动画
早期的3D动画多用刚性阶层式动画（rigid hierarchy animation），它给人物的不同部位建模，如手、小臂、上臂、躯干、盆骨、小腿、大腿等，并用层级关系约束它们，如躯干包含左右臂，上臂包含小臂，小臂包含手部等，当移动上臂时，小臂和手部会随之移动，使角色自然地移动。但其缺点在于角色的关节位置模型在移动时会产生瑕疵，尤其是对于非机械的生物来说。
还有一种技术叫做每顶点动画（per-vertex animation）和其变种变形目标动画（morph target animation），动画师在制作动画时控制模型的每一个顶点，达到精细的效果，常用在人物的面部表情。
而蒙皮动画，顾名思义，给骨骼蒙上一层皮，它结合了刚性阶层式动画的优点，模型由刚性的骨头（bones）构成，但其对外部隐藏，称为皮肤（skin）的圆滑三角形网格（？）会绑定于骨骼上，其顶点会追踪关节（joint）的移动。蒙皮上的顶点可按权重（weights）绑定至多个关节，因此当关节移动时，蒙皮可以自然拉伸。这就将需要控制的顶点数量大大压缩，角色同时也能像刚性动画一样使用骨骼移动。
骨骼（Skeleton）
骨骼由刚性的关节层级结构所构成，关节和骨头（bones）这两个词经常交替使用，因为关节才是动画师直接控制的物体，游戏引擎并不在意骨头，它只是关节中间的连接物。
层级结构中每个关节有且只有一个父关节（根关节除外），只要在每个关节上保存父关节的索引，就可以还原整个骨骼结构。
姿势（Pose）
把关节平移、旋转、缩放就能为骨骼摆出各种姿势，而一连串的姿势连续播放就产生了动画。
一个关节的姿势通常以4x4或4x3的矩阵表示，或表示为SQT数据结构（缩放scale、四元数旋转quaternion、矢量平移translation），骨骼的姿势是所有关节姿势的集合，通常简单地以SQT数组表示。